Título :	Block Backstepping Design of Nonlinear State Feedback Control Law for Underactuated Mechanical Systems
Tipo de documento:	documento electrónico
Autores:	Rudra, Shubhobrata, Autor ; Barai, Ranjit Kumar, Autor ; Maitra, Madhubanti, Autor
Mención de edición:	1 ed.
Editorial:	Singapore [Malasya] : Springer
Fecha de publicación:	2017
Número de páginas:	XVII, 171 p. 84 ilustraciones
ISBN/ISSN/DL:	978-981-10-1956-2
Nota general:	Libro disponible en la plataforma SpringerLink. Descarga y lectura en formatos PDF, HTML y ePub. Descarga completa o por capítulos.
Palabras clave:	Sistemas multicuerpo  Vibración  Mecánica Aplicada  Ingeniería de control  Ingenieria Eléctrica  Sistemas multicuerpo y vibraciones mecánicas  Teoría de sistemas y control  Ingeniería eléctrica y electrónica
Índice Dewey:	620.3
Resumen:	Este libro presenta un enfoque novedoso y generalizado para el diseño de leyes de control de retroalimentación de estado no lineal para una gran clase de sistemas mecánicos subactuados basado en la aplicación del método de retroceso en bloque. La ley de control propuesta aquí es robusta contra los efectos de la incertidumbre del modelo en el desempeño dinámico y en estado estacionario y aborda la cuestión de la estabilización asintótica para la clase de sistemas mecánicos subaccionados. Un sistema subactuado se define como aquel para el cual la dimensión del espacio abarcado por el vector de configuración es mayor que la del espacio abarcado por las variables de control. Los problemas de control relacionados con sistemas subactuados representan actualmente un campo activo de investigación debido a su amplia gama de aplicaciones en contextos de robótica, aeroespacial y marino. El libro deriva una teoría generalizada del diseño de control de retroceso de bloques para sistemas mecánicos subactuados y examina varios estudios de casos que cubren ejemplos interesantes de sistemas mecánicos subactuados. Las derivaciones matemáticas se describen utilizando notaciones conocidas y álgebra simple, sin necesidad de conocimientos previos especiales en matemáticas superiores. Los capítulos se describen lúcidamente de manera sistemática, comenzando con los preliminares del sistema de control y pasando a una descripción generalizada del método de retroceso en bloque, antes de pasar a varios estudios de caso. También se proporcionan resultados experimentales y de simulación para ayudar en la comprensión del lector.
Nota de contenido:	Introduction -- Theoretical Preliminaries -- Block Backstepping Control of the Underactuated Mechanical Systems -- Applications on the 2-DOF Underactuated Mechanical Systems: Some Case Studies -- Applications on the Underactuated Mechanical Systems with Higher Degrees of Freedom: Some Case Studies -- Scope of the Future Research.
En línea:	https://link-springer-com.biblioproxy.umanizales.edu.co/referencework/10.1007/97 [...]
Link:	https://biblioteca.umanizales.edu.co/ils/opac_css/index.php?lvl=notice_display&i

Block Backstepping Design of Nonlinear State Feedback Control Law for Underactuated Mechanical Systems [documento electrónico] / Rudra, Shubhobrata, Autor ; Barai, Ranjit Kumar, Autor ; Maitra, Madhubanti, Autor  . -  1 ed.  . - Singapore [Malasya] : Springer, 2017 . - XVII, 171 p. 84 ilustraciones.
ISBN : 978-981-10-1956-2
Libro disponible en la plataforma SpringerLink. Descarga y lectura en formatos PDF, HTML y ePub. Descarga completa o por capítulos.

Palabras clave:	Sistemas multicuerpo  Vibración  Mecánica Aplicada  Ingeniería de control  Ingenieria Eléctrica  Sistemas multicuerpo y vibraciones mecánicas  Teoría de sistemas y control  Ingeniería eléctrica y electrónica
Índice Dewey:	620.3
Resumen:	Este libro presenta un enfoque novedoso y generalizado para el diseño de leyes de control de retroalimentación de estado no lineal para una gran clase de sistemas mecánicos subactuados basado en la aplicación del método de retroceso en bloque. La ley de control propuesta aquí es robusta contra los efectos de la incertidumbre del modelo en el desempeño dinámico y en estado estacionario y aborda la cuestión de la estabilización asintótica para la clase de sistemas mecánicos subaccionados. Un sistema subactuado se define como aquel para el cual la dimensión del espacio abarcado por el vector de configuración es mayor que la del espacio abarcado por las variables de control. Los problemas de control relacionados con sistemas subactuados representan actualmente un campo activo de investigación debido a su amplia gama de aplicaciones en contextos de robótica, aeroespacial y marino. El libro deriva una teoría generalizada del diseño de control de retroceso de bloques para sistemas mecánicos subactuados y examina varios estudios de casos que cubren ejemplos interesantes de sistemas mecánicos subactuados. Las derivaciones matemáticas se describen utilizando notaciones conocidas y álgebra simple, sin necesidad de conocimientos previos especiales en matemáticas superiores. Los capítulos se describen lúcidamente de manera sistemática, comenzando con los preliminares del sistema de control y pasando a una descripción generalizada del método de retroceso en bloque, antes de pasar a varios estudios de caso. También se proporcionan resultados experimentales y de simulación para ayudar en la comprensión del lector.
Nota de contenido:	Introduction -- Theoretical Preliminaries -- Block Backstepping Control of the Underactuated Mechanical Systems -- Applications on the 2-DOF Underactuated Mechanical Systems: Some Case Studies -- Applications on the Underactuated Mechanical Systems with Higher Degrees of Freedom: Some Case Studies -- Scope of the Future Research.
En línea:	https://link-springer-com.biblioproxy.umanizales.edu.co/referencework/10.1007/97 [...]
Link:	https://biblioteca.umanizales.edu.co/ils/opac_css/index.php?lvl=notice_display&i