| Título : |
Dynamics of the Unicycle : Modelling and Experimental Verification |
| Tipo de documento: |
documento electrónico |
| Autores: |
Niełaczny, Michał, Autor ; Wiesław, Barnat, Autor ; Kapitaniak, Tomasz, Autor |
| Mención de edición: |
1 ed. |
| Editorial: |
[s.l.] : Springer |
| Fecha de publicación: |
2019 |
| Número de páginas: |
XI, 77 p. 39 ilustraciones, 34 ilustraciones en color. |
| ISBN/ISSN/DL: |
978-3-319-95384-7 |
| Nota general: |
Libro disponible en la plataforma SpringerLink. Descarga y lectura en formatos PDF, HTML y ePub. Descarga completa o por capítulos. |
| Palabras clave: |
Sistemas multicuerpo Vibración Mecánica Aplicada Mecánica Física matemática Biomecánica Sistemas multicuerpo y vibraciones mecánicas Mecanica clasica Física Teórica Matemática y Computacional |
| Índice Dewey: |
620.3 |
| Resumen: |
Este libro presenta un modelo tridimensional del sistema completo monociclo-monociclista. Un monociclo con un monociclista encima representa un sistema muy complejo. Combina mecánica, biomecánica y teoría de control en el sistema y impresiona tanto por su simplicidad como por su improbabilidad. Aún más sorprendente es el hecho de que la mayoría de los monociclistas no saben que lo que están haciendo es, según la ciencia, imposible, al igual que los abejorros, en teoría, no deberían poder volar. Este libro está dedicado al problema de modelar y controlar un sistema dinámico 3D que consta de un vehículo de una sola rueda, es decir, un monociclo y el ciclista (uniciclista) que lo conduce. Las ecuaciones de movimiento se derivan con la ayuda de las raramente utilizadas ecuaciones de Boltzmann-Hamel en forma matricial, que se basan en cuasi-velocidades. Matrix Form permite generar automáticamente coeficientes de Hamel y elimina todas las dificultades asociadas con la determinación de estas cantidades. Las ecuaciones de movimiento se resuelven mediante Wolfram Mathematica. Para representar más fielmente al monociclista como parte del modelo, el modelo se amplía de acuerdo con los principios fundamentales de la biomecánica. El impacto del neumático se investiga utilizando el modelo Pacejka Magic Formula, incluida la determinación experimental del coeficiente de rigidez. El objetivo del control es mantener el sistema monociclo-monociclista en un equilibrio inestable alrededor de una posición angular determinada. El sistema de control, basado en LQ Regulator, se aplica en Wolfram Mathematica. Por último, se emplean validación experimental, captura de movimiento 3D utilizando el software OptiTrack – Motive:Body y cámaras de alta velocidad para probar la legitimidad del modelo. Se presentan en detalle la descripción del modelo dinámico del sistema monociclo-uniciclista, los resultados de la simulación y la validación experimental. |
| En línea: |
https://link-springer-com.biblioproxy.umanizales.edu.co/referencework/10.1007/97 [...] |
| Link: |
https://biblioteca.umanizales.edu.co/ils/opac_css/index.php?lvl=notice_display&i |
Dynamics of the Unicycle : Modelling and Experimental Verification [documento electrónico] / Niełaczny, Michał, Autor ; Wiesław, Barnat, Autor ; Kapitaniak, Tomasz, Autor . - 1 ed. . - [s.l.] : Springer, 2019 . - XI, 77 p. 39 ilustraciones, 34 ilustraciones en color. ISBN : 978-3-319-95384-7 Libro disponible en la plataforma SpringerLink. Descarga y lectura en formatos PDF, HTML y ePub. Descarga completa o por capítulos.
| Palabras clave: |
Sistemas multicuerpo Vibración Mecánica Aplicada Mecánica Física matemática Biomecánica Sistemas multicuerpo y vibraciones mecánicas Mecanica clasica Física Teórica Matemática y Computacional |
| Índice Dewey: |
620.3 |
| Resumen: |
Este libro presenta un modelo tridimensional del sistema completo monociclo-monociclista. Un monociclo con un monociclista encima representa un sistema muy complejo. Combina mecánica, biomecánica y teoría de control en el sistema y impresiona tanto por su simplicidad como por su improbabilidad. Aún más sorprendente es el hecho de que la mayoría de los monociclistas no saben que lo que están haciendo es, según la ciencia, imposible, al igual que los abejorros, en teoría, no deberían poder volar. Este libro está dedicado al problema de modelar y controlar un sistema dinámico 3D que consta de un vehículo de una sola rueda, es decir, un monociclo y el ciclista (uniciclista) que lo conduce. Las ecuaciones de movimiento se derivan con la ayuda de las raramente utilizadas ecuaciones de Boltzmann-Hamel en forma matricial, que se basan en cuasi-velocidades. Matrix Form permite generar automáticamente coeficientes de Hamel y elimina todas las dificultades asociadas con la determinación de estas cantidades. Las ecuaciones de movimiento se resuelven mediante Wolfram Mathematica. Para representar más fielmente al monociclista como parte del modelo, el modelo se amplía de acuerdo con los principios fundamentales de la biomecánica. El impacto del neumático se investiga utilizando el modelo Pacejka Magic Formula, incluida la determinación experimental del coeficiente de rigidez. El objetivo del control es mantener el sistema monociclo-monociclista en un equilibrio inestable alrededor de una posición angular determinada. El sistema de control, basado en LQ Regulator, se aplica en Wolfram Mathematica. Por último, se emplean validación experimental, captura de movimiento 3D utilizando el software OptiTrack – Motive:Body y cámaras de alta velocidad para probar la legitimidad del modelo. Se presentan en detalle la descripción del modelo dinámico del sistema monociclo-uniciclista, los resultados de la simulación y la validación experimental. |
| En línea: |
https://link-springer-com.biblioproxy.umanizales.edu.co/referencework/10.1007/97 [...] |
| Link: |
https://biblioteca.umanizales.edu.co/ils/opac_css/index.php?lvl=notice_display&i |
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