| Título : |
Aerial Manipulation |
| Tipo de documento: |
documento electrónico |
| Autores: |
Orsag, Matko, Autor ; Korpela, Christopher, Autor ; Oh, Paul, Autor ; Bogdan, Stjepan, Autor |
| Mención de edición: |
1 ed. |
| Editorial: |
[s.l.] : Springer |
| Fecha de publicación: |
2018 |
| Número de páginas: |
XV, 235 p. 148 ilustraciones, 98 ilustraciones en color. |
| ISBN/ISSN/DL: |
978-3-319-61022-1 |
| Nota general: |
Libro disponible en la plataforma SpringerLink. Descarga y lectura en formatos PDF, HTML y ePub. Descarga completa o por capítulos. |
| Palabras clave: |
Ingeniería de control Robótica Automatización Ingeniería Aeroespacial Astronáutica Teoría de sistemas y control Control Tecnología aeroespacial y astronáutica |
| Índice Dewey: |
6.298.312 |
| Resumen: |
Este texto es un tratamiento exhaustivo del área en rápido crecimiento de la manipulación aérea. Detalla todos los pasos de diseño necesarios para el modelado y control de vehículos aéreos no tripulados (UAV) equipados con manipuladores robóticos. Comenzando con los fundamentos físicos de la cinemática de cuerpos rígidos, el libro ofrece una presentación detallada de las coordenadas locales y globales, junto con la representación de la orientación y el movimiento en sistemas de coordenadas fijas y móviles. La cobertura de la cinemática y la dinámica de los vehículos aéreos no tripulados se desarrolla en una sucesión de configuraciones populares de UAV para sistemas multirrotor. Esta disposición, respaldada por ejemplos frecuentes y ejercicios al final del capítulo, lleva al lector desde configuraciones de UAV simples a configuraciones más complejas. La aerodinámica del sistema de propulsión, esencial en el diseño de vehículos aéreos no tripulados, se analiza a través de las teorías del elemento de pala y del impulso, análisis al que sigue una descripción de la resistencia y los efectos aerodinámicos del suelo. La parte central del libro está dedicada a la cinemática, dinámica y control de manipuladores aéreos. Basada en los fundamentos establecidos en los capítulos iniciales, esta parte del libro es una presentación estructurada del modelado dinámico de Newton-Euler que da como resultado ecuaciones hacia adelante y hacia atrás en sistemas de coordenadas fijas y móviles. Se aplica el enfoque de Lagrange-Euler para ampliar aún más el modelo, proporcionando formalismos para modelar el momento de inercia variable que luego se utiliza para analizar la dinámica de los manipuladores aéreos en contacto con el medio ambiente. Utilizando el conocimiento de los datos de los sensores, se presentan ideas sobre las formas en que se pueden aplicar técnicas de control lineal, robustas y adaptativas en la manipulación aérea para abordar los problemas del mundo real que enfrentan los académicos e ingenieros en el diseño e implementación de la robótica aérea. sistemas. El libro se completa con la planificación de rutas y trayectorias con ejemplos basados en visión para seguimiento y manipulación. . |
| Nota de contenido: |
Introduction -- Coordinate Systems and Transformations -- Physics of UAV Flight -- Manipulator Kinematics -- Aerial Manipulator Dynamics -- Sensors and Control -- Mission Planning and Control.- Multirotor Aerodynamics and Actuation.- Aerial Manipulator Kinematics -- Aerial Manipulator Dynamics.- Sensors and Control.- Mission Planning and Control. |
| En línea: |
https://link-springer-com.biblioproxy.umanizales.edu.co/referencework/10.1007/97 [...] |
| Link: |
https://biblioteca.umanizales.edu.co/ils/opac_css/index.php?lvl=notice_display&i |
Aerial Manipulation [documento electrónico] / Orsag, Matko, Autor ; Korpela, Christopher, Autor ; Oh, Paul, Autor ; Bogdan, Stjepan, Autor . - 1 ed. . - [s.l.] : Springer, 2018 . - XV, 235 p. 148 ilustraciones, 98 ilustraciones en color. ISBN : 978-3-319-61022-1 Libro disponible en la plataforma SpringerLink. Descarga y lectura en formatos PDF, HTML y ePub. Descarga completa o por capítulos.
| Palabras clave: |
Ingeniería de control Robótica Automatización Ingeniería Aeroespacial Astronáutica Teoría de sistemas y control Control Tecnología aeroespacial y astronáutica |
| Índice Dewey: |
6.298.312 |
| Resumen: |
Este texto es un tratamiento exhaustivo del área en rápido crecimiento de la manipulación aérea. Detalla todos los pasos de diseño necesarios para el modelado y control de vehículos aéreos no tripulados (UAV) equipados con manipuladores robóticos. Comenzando con los fundamentos físicos de la cinemática de cuerpos rígidos, el libro ofrece una presentación detallada de las coordenadas locales y globales, junto con la representación de la orientación y el movimiento en sistemas de coordenadas fijas y móviles. La cobertura de la cinemática y la dinámica de los vehículos aéreos no tripulados se desarrolla en una sucesión de configuraciones populares de UAV para sistemas multirrotor. Esta disposición, respaldada por ejemplos frecuentes y ejercicios al final del capítulo, lleva al lector desde configuraciones de UAV simples a configuraciones más complejas. La aerodinámica del sistema de propulsión, esencial en el diseño de vehículos aéreos no tripulados, se analiza a través de las teorías del elemento de pala y del impulso, análisis al que sigue una descripción de la resistencia y los efectos aerodinámicos del suelo. La parte central del libro está dedicada a la cinemática, dinámica y control de manipuladores aéreos. Basada en los fundamentos establecidos en los capítulos iniciales, esta parte del libro es una presentación estructurada del modelado dinámico de Newton-Euler que da como resultado ecuaciones hacia adelante y hacia atrás en sistemas de coordenadas fijas y móviles. Se aplica el enfoque de Lagrange-Euler para ampliar aún más el modelo, proporcionando formalismos para modelar el momento de inercia variable que luego se utiliza para analizar la dinámica de los manipuladores aéreos en contacto con el medio ambiente. Utilizando el conocimiento de los datos de los sensores, se presentan ideas sobre las formas en que se pueden aplicar técnicas de control lineal, robustas y adaptativas en la manipulación aérea para abordar los problemas del mundo real que enfrentan los académicos e ingenieros en el diseño e implementación de la robótica aérea. sistemas. El libro se completa con la planificación de rutas y trayectorias con ejemplos basados en visión para seguimiento y manipulación. . |
| Nota de contenido: |
Introduction -- Coordinate Systems and Transformations -- Physics of UAV Flight -- Manipulator Kinematics -- Aerial Manipulator Dynamics -- Sensors and Control -- Mission Planning and Control.- Multirotor Aerodynamics and Actuation.- Aerial Manipulator Kinematics -- Aerial Manipulator Dynamics.- Sensors and Control.- Mission Planning and Control. |
| En línea: |
https://link-springer-com.biblioproxy.umanizales.edu.co/referencework/10.1007/97 [...] |
| Link: |
https://biblioteca.umanizales.edu.co/ils/opac_css/index.php?lvl=notice_display&i |
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