Mapping, Planning and Exploration with Pose SLAM / Valencia, Rafael  

Público ISBD Ningún comentario para este título. Título : Mapping, Planning and Exploration with Pose SLAM Tipo de documento: documento electrónico Autores: Valencia, Rafael, ; Andrade-Cetto, Juan, Mención de edición: 1 ed. Editorial: [s.l.] : Springer Fecha de publicación: 2018 Número de páginas: XII, 114 p. 40 ilustraciones, 38 ilustraciones en color. ISBN/ISSN/DL: 978-3-319-60603-3 Nota general: Libro disponible en la plataforma SpringerLink. Descarga y lectura en formatos PDF, HTML y ePub. Descarga completa o por capítulos. Idioma : Inglés (eng) Palabras clave: Ingeniería de control  Robótica  Automatización  Inteligencia artificial  Control Clasificación: 629.8 Resumen: Esta monografía presenta un marco unificador para el mapeo, la planificación y la exploración con robots móviles considerando la incertidumbre, vinculando dichos problemas con un enfoque SLAM común, adoptando Pose SLAM como la maquinaria básica de estimación del estado. Pose SLAM es la variante de SLAM donde solo se estima la trayectoria del robot y donde se utilizan puntos de referencia para producir mediciones de movimiento relativo entre las posturas del robot. Con respecto a la ampliación de la formulación original de Pose SLAM, esta monografía cubre el estudio de dichas mediciones cuando se obtienen con cámaras estéreo, desarrolla los modelos de propagación de ruido apropiados para tal caso, extiende la formulación de Pose SLAM a SE (3), introduce información: pruebas teóricas de cierre de bucle y presenta una técnica para calcular mapas de transitabilidad a partir de mapas volumétricos 3D obtenidos con Pose SLAM. Un tema relevante cubierto en esta monografía es la introducción de un enfoque novedoso de planificación de rutas que explota las incertidumbres modeladas en Pose SLAM para buscar la ruta en el gráfico de pose que permita al robot navegar hacia un objetivo determinado con la menor probabilidad de perderse. Otro tema relevante es la introducción de un método de exploración autónomo que selecciona las acciones apropiadas para impulsar el robot con el fin de maximizar la cobertura, minimizando al mismo tiempo las incertidumbres de localización y del mapa. Esta monografía es apropiada para lectores interesados ​​en una perspectiva unificada de teoría de la información para SLAM, planificación de rutas y problemas de exploración, y es un libro de referencia para personas que trabajan en la investigación de robótica móvil en general. Nota de contenido: Introduction -- SLAM Front-end -- SLAM Back-end -- Path planning in belief space with Pose SLAM -- Active Pose SLAM -- Conclusions. Tipo de medio : Computadora Summary : This monograph introduces a unifying framework for mapping, planning and exploration with mobile robots considering uncertainty, linking such problems with a common SLAM approach, adopting Pose SLAM as the basic state estimation machinery. Pose SLAM is the variant of SLAM where only the robot trajectory is estimated and where landmarks are used to produce relative motion measurements between robot poses. With regards to extending the original Pose SLAM formulation, this monograph covers the study of such measurements when they are obtained with stereo cameras, develops the appropriate noise propagation models for such case, extends the Pose SLAM formulation to SE(3), introduces information-theoretic loop closure tests, and presents a technique to compute traversability maps from the 3D volumetric maps obtained with Pose SLAM. A relevant topic covered in this monograph is the introduction of a novel path planning approach that exploits the modeled uncertainties in Pose SLAM to searchfor the path in the pose graph that allows the robot to navigate to a given goal with the least probability of becoming lost. Another relevant topic is the introduction of an autonomous exploration method that selects the appropriate actions to drive the robot so as to maximize coverage, while minimizing localization and map uncertainties. This monograph is appropriate for readers interested in an information-theoretic unified perspective to the SLAM, path planning and exploration problems, and is a reference book for people who work in mobile robotics research in general. Enlace de acceso : https://link-springer-com.biblioproxy.umanizales.edu.co/referencework/10.1007/97 [...] Mapping, Planning and Exploration with Pose SLAM [documento electrónico] / Valencia, Rafael, ; Andrade-Cetto, Juan,  . -  1 ed.  . - [s.l.] : Springer, 2018 . - XII, 114 p. 40 ilustraciones, 38 ilustraciones en color. ISBN : 978-3-319-60603-3 Libro disponible en la plataforma SpringerLink. Descarga y lectura en formatos PDF, HTML y ePub. Descarga completa o por capítulos. Idioma : Inglés (eng) Palabras clave: Ingeniería de control  Robótica  Automatización  Inteligencia artificial  Control Clasificación: 629.8 Resumen: Esta monografía presenta un marco unificador para el mapeo, la planificación y la exploración con robots móviles considerando la incertidumbre, vinculando dichos problemas con un enfoque SLAM común, adoptando Pose SLAM como la maquinaria básica de estimación del estado. Pose SLAM es la variante de SLAM donde solo se estima la trayectoria del robot y donde se utilizan puntos de referencia para producir mediciones de movimiento relativo entre las posturas del robot. Con respecto a la ampliación de la formulación original de Pose SLAM, esta monografía cubre el estudio de dichas mediciones cuando se obtienen con cámaras estéreo, desarrolla los modelos de propagación de ruido apropiados para tal caso, extiende la formulación de Pose SLAM a SE (3), introduce información: pruebas teóricas de cierre de bucle y presenta una técnica para calcular mapas de transitabilidad a partir de mapas volumétricos 3D obtenidos con Pose SLAM. Un tema relevante cubierto en esta monografía es la introducción de un enfoque novedoso de planificación de rutas que explota las incertidumbres modeladas en Pose SLAM para buscar la ruta en el gráfico de pose que permita al robot navegar hacia un objetivo determinado con la menor probabilidad de perderse. Otro tema relevante es la introducción de un método de exploración autónomo que selecciona las acciones apropiadas para impulsar el robot con el fin de maximizar la cobertura, minimizando al mismo tiempo las incertidumbres de localización y del mapa. Esta monografía es apropiada para lectores interesados ​​en una perspectiva unificada de teoría de la información para SLAM, planificación de rutas y problemas de exploración, y es un libro de referencia para personas que trabajan en la investigación de robótica móvil en general. Nota de contenido: Introduction -- SLAM Front-end -- SLAM Back-end -- Path planning in belief space with Pose SLAM -- Active Pose SLAM -- Conclusions. Tipo de medio : Computadora Summary : This monograph introduces a unifying framework for mapping, planning and exploration with mobile robots considering uncertainty, linking such problems with a common SLAM approach, adopting Pose SLAM as the basic state estimation machinery. Pose SLAM is the variant of SLAM where only the robot trajectory is estimated and where landmarks are used to produce relative motion measurements between robot poses. With regards to extending the original Pose SLAM formulation, this monograph covers the study of such measurements when they are obtained with stereo cameras, develops the appropriate noise propagation models for such case, extends the Pose SLAM formulation to SE(3), introduces information-theoretic loop closure tests, and presents a technique to compute traversability maps from the 3D volumetric maps obtained with Pose SLAM. A relevant topic covered in this monograph is the introduction of a novel path planning approach that exploits the modeled uncertainties in Pose SLAM to searchfor the path in the pose graph that allows the robot to navigate to a given goal with the least probability of becoming lost. Another relevant topic is the introduction of an autonomous exploration method that selects the appropriate actions to drive the robot so as to maximize coverage, while minimizing localization and map uncertainties. This monograph is appropriate for readers interested in an information-theoretic unified perspective to the SLAM, path planning and exploration problems, and is a reference book for people who work in mobile robotics research in general. Enlace de acceso : https://link-springer-com.biblioproxy.umanizales.edu.co/referencework/10.1007/97 [...]

---

1 (1 - 1 / 1) Ver por página : 25 50 100 200